プロファイル / Profile

氏名 / Names	山口 翔大 / Yamaguchi, Shota
所属・学年	工学部 電気電子情報工学課程 4年
出身高校・高専	香川高等専門学校
実務訓練先
部活・サークル	ボランティアサークル
趣　味	古着屋・喫茶店巡り, 音楽鑑賞, ドライブ, スキー
連絡先（at → @）	s243189@stn.nagaokaut.ac.jp

研究内容・研究業績 / Research Topic and Achievement

加速度センサを用いた産業用ロボットの振動抑制制御

産業用ロボットの関節駆動には、サーボモータと減速機を組み合わせたアクチュエータが用いられ、特に波動歯車装置は小型・高減速比・バックラッシなしという利点がある。一方で、ねじり剛性の低さや加工精度の限界により減速機角度伝達誤差（減速機ATE）が発生し、負荷側に振動を生じる。また、ベルト駆動は設計自由度が高い反面、周期的な外乱が課題となる。本研究では、その外乱を抑制するために外乱オブザーバを使用し，制御を図ることを目的としている。

何か一言

「If you judge people, you have no time to love them.」 -Mother Teresa-

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長岡技術科学大学モーションコントロール研究室