プロファイル / Profile

氏　名　　　　： 桑田 凪沙 / Kuwata, Nagisa

所属・学年　　： 電気電子情報工学分野 修士2年

出身高校・高専： 和歌山高専

実務訓練先　　： ケミコン長岡株式会社

部活・サークル： 2021ロボコンプロジェクト

趣　味　　　　： 遊戯王, 原神, ボカロ, 他数多のPCゲーム

研究内容・研究業績 / Research Topic and Achievement

センサレス高逆駆動性制御に基づく産業用ロボットの力・位置ハイブリッド動作教示

1. 桑田凪沙, 横倉勇希, 大石潔, 後藤誉翔：「センサレス高逆駆動性制御に基づく産業用ロボットの力/位置ハイブリッド動作教示」, 第65回自動制御連合講演会予稿集, pp.1114-1121, Nov. 2022.

何か一言

”研究概要”

近年, 工場のオートメーション化による作業の自動化, 機械化に伴い, 自動化が難しい研磨や鍛造等の複雑な力加減を要する作業をロボットで自動化するために, 力覚情報を伝達可能なバイラテラル制御やモーションコピーシステムが提案されています. しかし, バイラテラル制御を用いた動作教示はロボット2台が必要となり経済性に問題がありました. この問題に対して本研究室では先んじて力覚センサ2台を用いた教示システムが提案されています. ですが本提案法では高価な力覚センサを2台用いることが問題となっていました. そのため, 私はロボット1台及び力覚センサ1台のみで力/位置のハイブリッド動作教示を実現する手法を提案しています. 提案法により力と位置のモーションの教示と再現ができることをシミュレーション及び実機実験にてロボットの関節空間上での力・位置の教示, 再現が行えることを確認しています.

"個人について"

大阪府和泉市出身の学生です. 高専から学部までの7年間高専ロボコン, 学生ロボコンをしていたロボット大好きな人間です. 最近は研究しながら遊戯王と原神ばっかりしています.

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長岡技術科学大学モーションコントロール研究室