プロファイル / Profile

氏　名　　　　： 五十嵐 知士 / Igarashi, Satoshi

所属・学年　　： 工学専攻 電気電子情報工学分野 修士2年

出身高校・高専： 福島高専

実務訓練先　　： 三菱電機株式会社 先端技術総合研究所

部活・サークル：

趣　味　　　　： 音楽鑑賞

研究内容 / Research Topic

研究題目：「2慣性共振系の負荷側加速度制御に基づく垂直多関節型遠隔操作ロボットの開発」
各軸が2慣性系でモデリングされる垂直多関節ロボットを制御対象としています。
2慣性系の負荷側を直接制御することで振動を抑制し遠隔手術や職人の技能再現に使用可能なバイラテラル制御を目指します。

研究業績 / Achievement

1. 五十嵐 知士, 横倉 勇希, 大石 潔：「2慣性共振系の負荷側加速度制御に基づくロボットアクチュエータのバイラテラル制御」, 電気学会メカトロニクス制御研究会, pp.19-24, (2022.12).
2. 五十嵐 知士, 横倉 勇希：「負荷側加速度制御と動力学補償に基づくロボットアクチュエータのバイラテラル制御」, 令和5年度電気学会産業応用部門大会, pp.Ⅱ,49-52, (2023.8).
3. 五十嵐 知士, 横倉 勇希：「二慣性系の負荷側加速度制御と負荷側位置オブザーバに基づく作業空間バイラテラル制御」, 第41回日本ロボット学会学術講演会, 3E4-05, (2023.9).
4. Satoshi Igarashi, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi: "Workspace Bilateral Control Based on Load-side Acceleration Control and Load-side Observers for Two-inertia Systems", AMC2024, (2024.3).

何か一言

ロボットをヌルヌル動かせるようになりたい。

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長岡技術科学大学モーションコントロール研究室